Abstract: Iyada oo la horumarinayo tignoolajiyada xawaaraha iyo qaab-dhismeedka, qalabaynta nidaamka robot-ka ayaa run noqda.Warqadan nidaamka robot ogaanshaha caqabada ayaa lagu sharaxay ujeedooyin iyo codsiyo kala duwan.Dareemayaasha ultrasonic andrinfrared ayaa la hirgaliyay si loo kala saaro caqabadaha ku wajahan dariiqa robot-ka iyadoo la siinayo calaamado kontaroolaha yar-yar.Xakamaynta yar ayaa u weecisa robot-ka si uu u dhaqaaqo dariiqa beddelka ah isaga oo kicinaya matoorada isaga oo codsanaya in uu ka fogaado carqaladda la aqoonsan yahay.Qiimaynta bandhigga qaab-dhismeedka waxa ay tusinaysaa saxnaanta boqolkiiba 85 iyo 0.15 suurtagalnimada niyad jab shakhsi ahaan.Iyadoo wax walba la tixgalinayo, wareegga daahfurka caqabada ayaa si wax ku ool ah loo hirgeliyay iyadoo la adeegsanayo dareemayaasha infrared iyo ultrasonic ee lagu dhejiyay guddiga.
1. Hordhac
Codsiga iyo naqshadaynta wejiyada badan ee robots-ka dabacsan ayaa tallaabo-tallaabo u koraya maalin kasta.Waxay si joogto ah ugu sii gudbayaan goobo dhab ah oo meelo kala duwan ah, tusaale ahaan, milatariga, goobaha caafimaadka, baadhitaanka boosaska, iyo ilaalinta guri dhaqameed.Horumarinta oo ah sifada muhiimka ah ee robots la qabsan karo ee carqaladaynta ka fogaanshaha iyo xaqiijinta habka ayaa si weyn u saameeya sida dadku u falceliyaan oo ay u arkaan qaab-dhismeed madaxbannaan.Aragtida PC iyo dareemayaasha kala duwani waa nidaamyada caddaynta ee aasaasiga ah ee la aqoonsan karo ee loo isticmaalo aqoonsiga robots-ka.Habka caddaynta ee PC waa mid aad u adag oo ka daran marka loo eego istaraatiijiyada dareemayaasha kala duwan.Isticmaalka oilradar, infrared (IR) andrultrasonic dareemayaal si ay ugu shaqeeyaan nidaamka aqoonsiga caqabada ayaa ku bilaabmay waqtigii loogu talagalay ee nidaamka aqoonsiga caqabada.1980kii.Iyadoo aan loo eegin habkaas, ka dib tijaabinta horumarkan, waxaa la tixgeliyey in horumarinta radarku uu yahay midka ugu habboon ee isticmaalka maaddaama labada doorasho ee kale ee horumarinta loo qoondeeyey xaddidaadaha deegaanka, tusaale ahaan, duufaan, barafka, maalinta fasaxa, iyo dhulka. .Habka cabbiraadda waxa kale oo ay ahayd horumar macquul ah oo lacageed mid walba tan iyo waxa soo noqon doona [3].Dareemayaashu uma muuqdaan kuwo ku xaddidan caddaynta la aqoonsan karo ee caqabadda.Dareemayaasha kala duwan ayaa loo isticmaali karaa si loo baabi'iyo sifooyin kala duwan oo loogu talagalay matalaadda dhirta ee dhirta, taas oo u oggolaanaysa robot is-maamula inuu bixiyo bacriminta saxda ah ee habka ugu habboon, oo tilmaamaya dhirta kala duwan sida lagu sharaxay
Waxa jira hal-abuuro IOT oo kala duwan xagga beerashada kaas oo ku jira ururinta macluumaadka socda ee cimilada hadda jirta taas oo ay ku jirto duullaanka dhibka, cakiran, heerkulka, roobabka iyo wixii la mid ah.Halkaa marka ay marayso xogta la ururinayo waxaa loo isticmaali karaa in lagu farsameeyo hababka wax-beerashada waxaana lagu bari karaa ikhtiyaarka ah in lagu xad-gudbo tirada iyo tayada si loo yareeyo khatarta iyo luminta, loona xaddido hawlaha la filayo si loo sii wado midhaha.Qaabka, xoolo-dhaqatada hadda waxay baari karaan qoyaanka ciidda iyo heerkulka beerta ee gobolka fog iyo xitaa codsan karaan hawlaha looga baahan yahay beerista saxda ah.
2.Qaabka iyo Hirgelinta
Habka lagu eegay warqaddan ayaa ka soo baxaysa marxaladaha soo socda.Intaa waxaa dheer, macluumaadka la ogaaday waxaa lagu daryeelaa laba guddi Arduino oo uu ugu dambeyntii diyaariyey barnaamijka Arduino [8].Jaantuska block ee nidaamka waxa lagu muujiyay sawirka 1.
Jaantuska 1:Block jaantuska nidaamka
Horumarinta qaab-dhismeedka wuxuu u baahday Arduino UNO si uu u maareeyo macluumaadka dareemayaasha (Echo ultrasonic sensor) iyo calaamadaynta firfircoonayaasha (matoorada DC) si loo kiciyo.Qaabka Bluetooth-ka ayaa looga baahan yahay warqadaha qaabka iyo qaybihiisa.Qaabka oo dhan wuxuu ku xiran yahay looxa rootiga.Qalabyada qarsoon ee qalabkan ayaa lagu bixiyaa hoos:
2.1Dareemka Ultrasonic
Jaantuska 2. Waxa jira dareemaha ultrasonic agagaarka gaadhi kaas oo loo isticmaalo in lagu aqoonsado caqabad kasta.Dareemaha ultrasonic wuxuu gudbiyaa hirarka dhawaaqa wuxuuna ka tarjumayaa dhawaaqa shay.Halka shay uu ku jiro mowjadaha ultrasonic, aragtida tamarta waxay dhacdaa ilaa 180 darajo.Haddii ay dhacdo in caqabadu ku dhowaato qaybta tamarta ayaa dib u soo muuqanaysa wakhti dheer ka hor.Haddii ay dhacdo in shaygu fog yahay, markaas calaamadda muuqata waxay qaadan doontaa wakhti xaddidan si ay u timaado qaataha.
Jaantuska 2 Dareemka Ultrasonic
2.2Guddiga Arduino
Arduino waa Associate in Kalkaalisada qalabka sahayda furan iyo barnaamijka taas oo abuuri doonta dukaameystaha si uu isugu dayo oo uu ku sameeyo waxqabad xoog leh.Arduino waxaa laga yaabaa inuu yahay kontorool yar.Qalabkan yar-koontaroolada ah waxay fududeeyaan sleuthing waxayna xukumaan maqaallada ku jira duruufaha joogtada ah sidoo kale, cimilada.Waraaqahan waa kuwo aad uga jaban suuqa.Waxaa kaloo jira horumaro kala duwan oo lagu sameeyay, wali waa ay socotaa.Looxa Arduino waxa lagu muujiyay sawirka hoose ee 3.
Jaantuska 3:Guddiga Arduino
2.3Matoorada DC
Matoorka DC-ga ee caadiga ah, waxaa jira birlabyo joogto ah oo dibadda ah sidoo kale, qalab-rogid gudaha ah.Isla marka aad koronto ku shubto korantada elektiroonigga ah, waxay ka dhigaysaa goob soo jiidasho leh oo ku dhex jirta armature-ka taas oo soo jiidata oo rogta birlababka ku jira stator-ka.Sidaa darteed, heerkulbeeggu waa inuu noqdaa 180 darajo.Ka soo muuqday sawirka hoose 4.
Jaantuska 4:Matoorka DC
3. Natiijooyinka iyo doodaha
Qaab dhismeedkan la soo jeediyay waxaa ka mid ah qalabka sida Arduino UNO, walxaha dareenka aan loo dulqaadan karin, boorsada rootiga, calaamadaha lagu arko caqabadaha iyo iftiiminta macaamilka iyada oo la tixraacayo caqabadaha, LED-yada cas, Switches, Jumper interface, bangiga korontada, ulaha madaxa lab iyo dheddig, mid kasta istiikaro kala duwan leh si loo abuuro agabka la gashan karo iibsadayaasha sidii koox isboorti.Xadhkaha xannibaadda waxaa lagu sameeyaa Associate in Nursing ka dib jidka.Riixiyaha dhulka ee crystal rectifier wuxuu ku xidhan yahay Arduino GND.Qalabka + ve waxa uu ku xidhan yahay pin 5-aad ee Arduino-ga LED-ka iyo lugta dhexe ee beddelaha.Buzzer-ku wuxuu ku xidhan yahay lugta caadiga ah ee beddelka.
Dhamaadka dhamaadka, ka dib markii dhammaan xiriirinta la sameeyo guddiga Arduino u guuri koodka guddiga Arduino oo ku qasbee qaybo kala duwan adoo isticmaalaya bangiga xoogga ama xoogga si qumman.Aragtida dhinaca ee qaabka la habeeyay waxa lagu muujiyay sawirka hoose ee 5.
Jaantuska 5:Aragtida dhinaca qaabka nashqadeysan ee Ogaanshaha Caqabadda
Cunsurka dareenka ultrasonic halkan ayaa loo isticmaalaa sidii teleefan Faransiis ah.Mowjadaha ultrasonic waxaa soo dira gudbiyaha marka walxaha la dareemo.Mid kasta oo ka mid ah gudbiyaha iyo ka-faa'iideystayaasha gudaha element dareenka ultrasonic.Waxaan leenahay u janjeera inaan qiyaasno waqtiga u dhexeeya calaamadda la bixiyay iyo la helay.Xidhiidhka u dhexeeya arrinta iyo qaybta dareenka waa la xalliyey iyadoo la isticmaalayo tan.Isla markiiba ka dib markii aan kordhinay kala soocida maqaalka iyo sidaas darteed qaybta dareenka ee fikirka ayaa yarayn kara.element dareenku wuxuu leeyahay iskudarka lixdan darajo.Qaabka ugu dambeeya ee robot-ka ayaa ka soo muuqday sawirka 6 hoostiisa.
Jaantuska 6:Qaab-dhismeedka Robot-ka oo Dhamaystiran ee aragtida hore
Qaab-dhismeedka la abuuray waxaa la isku dayay iyadoo la saarayo caqabado kala duwan oo ku wajahan jidkeeda.Dareen-celinta dareemayaasha ayaa si gaar ah loo qiimeeyay, maadaama ay ku yaalliin qaybo kala duwan oo robot is-xukun ah.
4. Gabagabo
Qaabka daahfurka iyo dhuumashada ee Nidaamka otomaatiga ah.2 qaybood oo ah dareemayaasha heterogonous ayaa la isticmaalay si loo aqoonsado caqabadaha habka otomaatiga la qaadi karo.heerka runta iyo suurtogalnimada ugu yar ee niyad jabku waxay ahaayeen kuwo aan la dhaxli karin.Qiimaynta qaabka xorta ah waxay muujinaysaa in ay u qalabaysan tahay in ay ka baxsato caqabadaha, awood ay uga fogaato shil oo ay beddesho booskeeda.Sida cad, habaynkan waxaa lagu dari karaa ku habboonaanta xusidda mudan, tani waxay ku talajirtaa in lagu sameeyo xaddidaadyo kala duwan iyada oo ku dhow faragelinta eber ee shakhsiyaadka.Ugu dambeyntii, iyadoo la adeegsanayo IR, robot-ka waa in la xakameeyo meel fog.ka faa'iidaystayaal iyo maamule fog.Ballanqaadkani waxa uu faa'iido u yeelan doonaa cimilada aan saaxiibka ahayn, ilaalinta iyo qaybaha amniga ee qaranka.
Waqtiga boostada: Jul-21-2022