1,Hordhac
Ultrasonic kala duwanwaa farsamo ogaansho aan xidhiidh la lahayn oo adeegsata mowjadaha ultrasonic ee ka soo baxa isha dhawaaqa, iyo mowjadda ultrasonic ayaa dib u milicsata isha codka marka caqabadda la ogaado, masaafada caqabadda ayaa lagu xisaabiyaa iyadoo lagu saleynayo xawaaraha faafinta ee xawaaraha dhawaaqa hawada. Sababtoo ah jiheynta ultrasonic ee wanaagsan, ma saameynayso iftiinka iyo midabka shayga la cabbiray, sidaas darteed waxaa si ballaaran loo isticmaalaa ka fogaanshaha caqabadaha robotka. Dareemuhu wuxuu dareemi karaa caqabadaha taagan ama firfircoon ee ku wajahan jidka socodka ee robotka, wuxuuna ka warbixiyaa fogaanta iyo macluumaadka jihada caqabadaha waqtiga dhabta ah. Robotku wuxuu si sax ah u fulin karaa tallaabada xigta sida ku cad macluumaadka.
Iyada oo horumarka degdega ah ee tignoolajiyada codsiga robot-ka, robots-yada goobaha codsiyada kala duwan ayaa ka soo muuqday suuqa, shuruudo cusub ayaa loo soo bandhigay dareemayaasha. Sida loola qabsado adeegsiga robots-ka meelo kala duwan ayaa dhibaato ku ah injineer kasta oo dareeme inuu ka fikiro oo uu sahamiyo.
Warqadan, iyada oo loo marayo codsiga ultrasonic dareeraha ee robot, si aad si fiican u fahamto isticmaalka dareenka ka hortagga caqabadaha.
2,Hordhac Dareenka
A21, A22 iyo R01 waa dareemayaal loo qaabeeyey iyadoo lagu saleynayo codsiyada xakamaynta robot-ka tooska ah, oo leh faa'iidooyin taxane ah oo ku yaal meel yar oo indho la'aan ah, la qabsiga cabbirka xoogga leh, waqti jawaab celin gaaban, faragelinta shaandhaynta, la qabsiga rakibaadda sare, ilaalinta boodhka iyo biyuhu, nolol dheer iyo kalsooni sare iwm. Waxay la qabsan karaan dareemayaasha leh cabbirro kala duwan marka loo eego robotsyada kala duwan.
A21, A22, R01 sawirada alaabta
Farsamaynta la taaban karo:
sahayda danab ballaaran, Voltage shaqeeya3.3 ~ 24V;
Aagga indhoolaha ah wuxuu gaari karaa ugu yaraan 2.5cm;
Kala duwanaanshaha ugu fog ayaa la dejin karaa, wadarta heerka 5 ee 50cm ilaa 500cm ayaa lagu dejin karaa tilmaamo.
• Noocyo kala duwan oo wax soo saar ah ayaa la heli karaa, UART auto / kontorool, PWM la xakameeyey, beddelka heerka TTL (3.3V), RS485, IIC, iwm. (UART la xakameeyey iyo isticmaalka awoodda PWM ee la xakameeyey waxay taageeri kartaa isticmaalka tamarta hurdada aadka u hooseeya≤5uA)
Qiimaha baud ee caadiga ah waa 115,200, waxay taageertaa wax ka beddelka;
• Waqtiga jawaabta heerka Ms, wakhtiga soo saarista xogta waxa uu noqon karaa ilaa 13ms sida ugu dhaqsaha badan;
• Hal iyo xagal laba jibaaran ayaa la dooran karaa, wadar ahaan afar xagal ayaa lagu taageeray xaaladaha kala duwan ee codsiga
•Shaqaynta dhimista qaylada ee lagu dhex dhisay taas oo taageeri karta dejinta heerka dhimista qaylada ee 5;
Tignoolajiyada farsamaynta hirarka dhawaaqa ee caqliga leh, algorithm garaadka ku dhex dhisan si ay u shaandhayso mowjadaha dhawaaqa faragelinta, waxay aqoonsan kartaa hirarka dhawaaqa faragelinta waxayna si toos ah u fulin kartaa shaandhaynta;
• Naqshadeynta qaab dhismeedka biyuhu, heerka biyuhu celinayaan ee IP67;
La qabsiga rakibaadda adag, habka rakibaadda waa mid fudud, xasilloon oo la isku halayn karo;
•Taageer cusboonaysiinta firmware fog;
3,Xuduudaha alaabta
(1) Qiyaasaha aasaasiga ah
(2) Kala duwanaanshaha ogaanshaha
Dareemka ka fogaanshaha caqabadaha Ultrasonic wuxuu leeyahay nooca laba-geesoodka ah ee doorashada, Marka badeecada lagu rakibo si toosan, xagasha garashada ee bidix iyo midig ee toosan waa weyn tahay, waxay kordhin kartaa baaxadda caymiska ee ka fogaanshaha caqabadaha, xagal yar oo toosan oo lagu ogaanayo, isla isla waqti, waxay ka fogaataa kicinta khaldan ee ay keento dusha wadada oo aan sinnayn inta lagu jiro gaadhiga.
Jaantuska cabbirka cabbirka
4,Nidaamka farsamada ee ka fogaanshaha carqaladaha Ultrasonic
(1) Jaantuska dhismaha qalabka
(2) Socodka shaqada
a, Dareenka waxa ku shaqeeya wareegyada korantada.
b, Processor-ku waxa uu bilaabaa is-baadhis si loo hubiyo in wareeg kasta uu si caadi ah u shaqeeyo.
c, Processor-ku is-hubin si loo ogaado haddii ay jirto calaamad ultrasonic isku-soo noqnoqoshada faragelinta deegaanka, ka dibna shaandhayso oo ka baaraandegto hirarka dhawaaqa shisheeye waqti. Marka qiimaha fogaanta saxda ah aan la siin karin isticmaalaha, sii xogta calaamadda aan caadiga ahayn si looga hortago khaladaadka, ka dibna u bood habka k.
d, Processor-ku wuxuu u soo diraa tilmaamo kor u qaadista wareegga garaaca wadnaha si loo xakameeyo xoojinta kicinta iyadoo loo eegayo xagasha iyo baaxadda.
e, Baadhitaanka ultrasonic T wuxuu gudbiyaa calaamadaha dhawaaqa ka dib marka uu shaqeeyo
f, Baadhitaanka ultrasonic R wuxuu helayaa calaamadaha dhawaaqa ka dib marka uu shaqeeyo
g、Signalka acoustic-ga daciifka ah waxa lagu xoojiyey wareegga cod-weyneeye oo ku soo noqda processor-ka.
h, Calaamadaha la xoojiyay waxaa lagu soo celiyaa processor-ka ka dib qaabeynta, iyo algorithm-ka caqliga leh ee ku dhex jira ayaa shaandheynaya farsamada mowjadda dhawaaqa faragelinta, taas oo si wax ku ool ah u baari karta bartilmaameedka dhabta ah.
i、 Heerkulka ogaanshaha wareegga, ogow jawaab celinta heerkulka deegaanka dibadda ee processor-ka
j、 Processor-ku waxa uu tilmaamayaa wakhtiga soo laabashada ee echo waxana uu magdhabaa heerkulka ay weheliso jawiga deegaanka dibadda, waxa uu xisaabiyaa qiimaha fogaanta (S = V *t/2).
k, Processor-ku waxa uu u gudbiyaa calaamada xogta la xisaabiyay macmiilka isaga oo sii maraya khadka isku xidhka oo ku soo noqda a.
(3) Habka faragelinta
Ultrasound ee goobta robotics, waxay la kulmi doontaa noocyo kala duwan oo faragelin ah, sida buuqa korontada, hoos u dhaca, qalliinka, ku-meel-gaadhka, iwm. Faragelinta shucaaca ee wareegga kontoroolka gudaha ee robotka iyo mootada. Ultrasound wuxuu la shaqeeyaa hawada sida dhexdhexaadka ah. Marka robot lagu rakibo dareemeyaal badan oo ultrasonic isla markaana robots badan ay isku mar wada shaqeeyaan, waxaa jiri doona calaamado badan oo ultrasonic aan ahayn kuwa u dhashay isla meel iyo waqti isku mid ah, faragelinta labada robots waxay noqon doontaa mid aad u daran.
Marka la eego dhibaatooyinkan faragelinta ah, dareemaha ku dhex jira tignoolajiyada la qabsiga aad u dabacsan, waxay taageeri kartaa heerka dhimista buuqa heerka 5, shaandhada faragelinta soo noqnoqda ee isku midka ah ayaa la dejin karaa, kala duwanaanshaha iyo xagasha ayaa la dejin karaa, iyadoo la adeegsanayo echo filter algorithm, ayaa leh. awood xoog leh oo ka hortagga faragelinta.
Ka dib shaybaadhka DYP iyada oo loo marayo habka tijaabada ee soo socda: isticmaal 4 ultrasonic ka ilaalinta dareemayaasha carqaladaynta si aad u xakamayso cabbirka, u ekaato jawiga shaqada ee mashiinada badan, duub xogta, heerka saxda ah ee xogta ayaa gaadhay in ka badan 98%.
Jaantuska tijaabada tignoolajiyada ka hortagga faragelinta
(4) xagasha beam la hagaajin karo
Xagasha xagal dareemaha qaabeynta software ayaa leh 4 heerar: 40,45,55,65, si loo buuxiyo shuruudaha codsiga ee xaaladaha kala duwan.
5,Nidaamka farsamada ee ka fogaanshaha carqaladaha Ultrasonic
Goobta codsiga ka hortagga carqaladaynta robot-ka, dareeruhu waa isha robotka, Haddii uu robotku u dhaqaaqi karo dabacsanaan iyo dhaqso waxay inta badan ku xidhan tahay macluumaadka cabbirka ee uu soo celiyo shidmahu. In nooc la mid ah ultrasonic carqaladaha ka fogaanshiyaha, waa badeecado la isku halleyn karo oo ka fogaanshaha caqabadaha leh qiime jaban iyo xawaare hooseeya, alaabada waxaa lagu rakibay agagaarka robotka, isgaarsiinta xarunta kontoroolka robot, bilow dareemayaal kala duwan oo kala duwan oo loogu talagalay ogaanshaha fogaanta iyadoo loo eegayo jihada dhaqdhaqaaqa. Robot-ka, gaadh jawaab degdeg ah iyo shuruudaha ogaanshaha baahida. Dhanka kale, dareemaha ultrasonic wuxuu leeyahay xagal weyn oo FOV ah si uu u caawiyo mishiinka inuu helo meel cabbir ah oo dheeraad ah si uu u daboolo aagga ogaanshaha loo baahan yahay si toos ah hortiisa.
6,Waxyaabaha ugu muhiimsan ee ku saabsan isticmaalka dareeraha ultrasonic ee nidaamka ka hortagga caqabadaha robotka
• Radar FOV oo ka fogaanshaha carqaladda Ultrasonic waxay la mid tahay kamarada qoto dheer, qiimaheeduna yahay 20% kamarada qoto dheer;
• Xallinta saxda ah ee heerka millimitirka buuxa, oo ka fiican kamarada qoto dheer;
Natiijooyinka imtixaanku ma saameeyaan midabka deegaanka dibadda iyo xoojinta iftiinka, caqabadaha walxaha hufan ayaa si adag loo ogaan karaa, sida muraayadda, caag hufan, iwm.
• Ka nadiif ah boodhka, dhoobada, ceeryaamo, aashitada iyo alkali faragelinta deegaanka, isku halaynta sare, werwer-badbaadinta, heerka dayactirka oo hooseeya;
• Xajmiga yar si uu u daboolo robot-ka dibedda iyo nashqada ku-xidhan, waxaa lagu dabaqi karaa xaalado kala duwan oo ah aaladaha adeegga, si loo daboolo baahiyaha kala duwan ee macaamiisha, loo yareeyo kharashyada.
Waqtiga boostada: Agoosto-16-2022